La zona fu frequentata fin dall’età del ferro, come documentano i ritrovamenti sul Bec Berciassa e fin dalle prime attestazioni il nome del paese fa riferimento ad un insediamento incastellato. Certo è che il paese era posto in una posizione strategica all’imbocco di due valli e dunque di fondamentale importanza per il controllo di merci e persone che vi transitavano.
La prima menzione certa dell’esistenza del paese risale al 1041 quando “Rocha Guidonis” è citata tra le dipendenze del monastero di Pedona. A causa delle invasioni saracene e la caduta della abbazia (X sec.) tutta la valle Vermenagna fu assegnata al Vescovo di Asti, fino al 1436 quando passò sotto la diocesi di Mondovì. Quando nel 1817 venne creata la diocesi di Cuneo entrò a farne parte.
La prima menzione di una «ecclesia Rochaguidonis» risale al 1345, mentre la prima attestazione documentaria che cita espressamente la chiesa parrocchiale è del 1442. Probabilmente la prima chiesa era un edificio romanico che nei secoli è stato ampliato e trasformato fino ad assumere l’aspetto attuale.
Il Seicento prima e il Settecento poi riplasmeranno con una serie di cantieri la chiesa: nel 1639 vengono realizzate le volte delle navate laterali e nel 1764 si rifanno l’altare maggiore e il pavimento del presbiterio e del coro.
Tra fine Ottocento e inizio Novecento vengono abbattute le vecchie sacrestie e viene rifatto il campanile. Nel 1896 il pittore G. B. Arnaud provvede alla decorazione della volta della chiesa.
La chiesa presenta una bella facciata in stile neorinascimentale realizzata negli anni Trenta del XX secolo dall’Ing. Toselli ed è organizzata in un tronco centrale a due ordini e due tronchi laterali decorati con volute, secondo un modello che a prima vista potrebbe essere stato ispirato dalla parrocchiale di Robilante. In questa occasione vennero abbattuti i porticati settecenteschi che precedevano l’ingresso. In occasione del Giubileo del 2000 venne realizzata la nuova cappella feriale in un nuovo edificio a lato della chiesa.