Nei secoli, la storia della chiesa di San Domenico è strettamente legata a quella della racconigese, Caterina Mattei. Secondo la tradizione, nel 1491, in concomitanza con la Pentecoste, Caterina a soli cinque anni vede apparire la Vergine vestita di un abito bianco e nero, chiaro richiamo all’ordine domenicano, ad annunciarle che un giorno avrebbe indossato quell’abito per mano dei frati predicatori.
In effetti, su volontà dei Savoia Acaja, nel 1506 i Domenicani arrivano da Saluzzo a Racconigi, determinando la costruzione di un convento e di una chiesa dedicata alla Santissima Annunziata e a San Vincenzo Ferrer, oggi meglio nota come San Domenico.
La predizione della Vergine a Caterina bambina trova compimento nel 1514 quando, a ventotto anni, nella chiesa domenicana alla presenza di Claudio di Savoia, di dignitari ed ecclesiastici, riceve dalle mani del Padre Superiore l’abito del Terz’Ordine della Penitenza di San Domenico.
All’infuriare della peste di metà Cinquecento la cittadinanza si vota alla beata Mattei, dedicandole poi come ringraziamento una cappella votiva e un altare nella chiesa domenicana (tutt’oggi visibile), quale memoria della promessa del Consiglio della Città.
Nel 1604 l’edificio originario risulta di piccole dimensioni, tanto da essere abbattuto e e ricostruito nella forma attuale. Tra il 1756 ed il 1774 l’interno è affrescato dai pittori Antonio Pozzo e Gallo Barelli. Durante l’età napoleonica diviene temporaneamente un magazzino militare. Recenti interventi di restauro stanno riconsegnando a San Domenico l’antica magnificenza.
L’esterno presenta in facciata un affresco raffigurante l’Annunciazione, richiamo alla dedicazione dell’edificio. L’interno, d’imponenti dimensioni, è scandito da preziose cappelle e dalla mirabile cupola affrescata con la Gloria di San Domenico e della beata Caterina coi quattro papi domenicani (beato Innocenzo V, beato Benedetto XI, San Pio V, venerabile Benedetto XIII).
Tra le cappelle laterali, la più cara ai fedeli è quella dedicata alla Madonna del Santo Rosario. Fortemente voluta dalla beata Caterina è ornata da una statua in legno che sormonta l’altare, circondata dai quindici Misteri del Rosario e da due tavoline dipinte su rame che illustrano la vita della beata a Racconigi. La statua della Madonna veniva un tempo collocata su un trono e portata in processione nel mese di ottobre.